Sistema de automatización de la conducción en red y tolerante a fallos para el seguimiento de la trayectoria afectado por perturbaciones para mejorar la seguridad y el confort. - PATHAS Projects uri icon

type

  • National Research Project

reference

  • PID2022-136468OB-I00

date/time interval

  • September 1, 2023 - August 31, 2026

abstract

  • En la actualidad, el diseño de sistemas de conducción automatizada (ADS) han despertado un gran interés debido a su contribución a la
    reducción de los accidentes de tráfico, la mejora de la movilidad y la reducción de la contaminación ambiental. Una de las tareas de
    conducción automatizada más importantes es el seguimiento de trayectorias, ya que es esencial para realizar maniobras de conducción
    autónoma como son seguir y cambiar de carril y evitar colisiones. El control de seguimiento de trayectorias guía a un vehículo para que
    siga una trayectoria deseada generada por un sistema de navegación y planificación de trayectorias y elimina constantemente el error
    entre la trayectoria real y la deseada, lo que influye en la seguridad. La mayoría de los métodos de seguimiento de trayectorias
    propuestos se basan en modelos, ya que la dinámica lateral de los vehículos debe tenerse en cuenta para garantizar su estabilidad y
    confort. Además, muchos de estos controladores suponen que pueden medirse todos los estados del vehículo. Sin embargo, esto es en la
    práctica a veces imposible y podría dar lugar a un sistema no observable. Otra cuestión que hay que abordar en este ámbito está
    relacionada con los errores que los sensores y actuadores pueden introducir en el sistema cuando no funcionan correctamente. Dado que
    cualquier sistema real está sujeto a fallos de sensores y/o actuadores, es necesario desarrollar un controlador de seguimiento de
    trayectoria tolerante a fallos para mantener la seguridad y fiabilidad del vehículo. Además, la presencia de las incertidumbres del modelo y
    las perturbaciones externas aumentan la complejidad en el control de seguimiento de trayectorias para vehículos autónomos causando
    situaciones incontrolables e inestables, y por lo tanto, un comportamiento peligroso del vehículo. Por último, los recientes avances en las
    redes de comunicaciones en vehículos proporcionan un método eficaz de comunicación entre los distintos subsistemas del a

keywords

  • dinámica vehicular, seguridad vial, sistema automatizado de conducción, seguimiento de trayectoria, sistema de control en red, control; tolerante a fallos, detección de fallos, mecanismo de disparo de eventos, cuantificación de incertidumbre, sistemas no lineales; vehicle dynamics, vehicle safety, driving automation system, path-tracking, networked control system, fault-tolerant control, fault detection; event-triggering mechanism, uncertainties quantification, non-lineal systems