'Input Shaping' para sistemas multicuerpo oscilatorios con dinámica descrita por DAE: Aplicación a sistemas mecánicos de transporte de piezas en cabeza = Input Shaping for Oscillatory Multibody Systems with Dynamics described by DAEs: Application to Overhead Cranes

Input Shaping es una tecnología de prealimentación cuya fiabilidad mejora la respuesta dinámica de los sistemas lineales descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE) y modelos de partículas orientadas. Este trabajo se dedica a examinar el Input Shaping en sistemas oscilatorios multicuerpo con dinámica descrita por ecuaciones diferenciales algebraicas (DAE). Se ha elegido una grúa con carga en un péndulo doble, ya que presenta dinámica no lineal. Se han obtenido sus modos de vibración a partir de los autovalores de la matriz jacobiana del espacio de estados del sistema. Para verificar la fiabilidad de estos modos de vibración, se muestreó el tiempo de oscilación correspondiente a los ejes locales de cada link. Así, la transformada de Fourier (FFT) de ambas señales permite la estimación de las frecuencias naturales asociadas a ambos modos, que corresponden con la sintetizada analíticamente. Se calcularon input shapers para esos multimodos de vibración gracias a la convolución de los shapers SI específicos de cada modo. En todo caso, el filtrado funciona bien para este sistema.

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