Sistema de estabilización del robot PASIBOT

El robot bípedo Pasibot, es un dispositivo mecánico de un grado de libertad, accionado por un solo motor y capaz de emular el movimiento del paso humano. El Pasibot cuenta con tres mecanismos esenciales, mecanismo de Chebyshev, mecanismo tipo pantógrafo y un sistema de estabilización. El sistema de estabilización original busca proporcionar cierta orientación al pie, para que sirva de apoyo al bípedo, pero no logra posicionar el pie completamente paralelo a la superficie de apoyo, lo cual ocasiona variaciones extensibles en la trayectoria delcentro de masas del bípedo oscile originando la consecuente pérdida de estabilidad. Este artículo plantea el estudio de la estabilidad, en el plano sagital del robot, propone la inserción de un nuevo mecanismo que asegura que el eslabón estabilizador esté en todo momento paralelo al suelo. Finalmente se efectúa un estudio del comportamiento cinemático y dinámico generado por esta modificación, mediante un modelo analítico, implementado en el software Adams.

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