[ES] En este artículo se recogen los resultados de un proceso de investigación socio antropológico sobre las percepciones de acceso a la ciudadanía de personas en situación de riesgo o de exclusión social. Este proceso etnográfico ha hecho uso de metodologías de Investigación Participativa, que han permitido construir un relato desde la propia voz de las personas afectadas por estas situaciones de exclusión. Para ello, entre 2009 y 2015 se han realizado observaciones y talleres participativos para adentrarnos en las subjetividades de todas estas personas desde un enfoque de diversidad, participando de forma directa en las actividades y espacios de relación del Observatorio de la exclusión y los procesos de inclusión social en la Comunidad de Madrid, haciendo especial hincapié en las Comisiones ciudadanas y los encuentros de ciudadanía. Estos espacios de interacción y encuentro se han manifestado como lugares de análisis y reflexión conjunta, de concientización sobre los derechos, de agencia para el desarrollo de acciones reivindicativas comunes y prácticas de reconquista de la condición de ciudadanos y ciudadanas. [EN] This article includes the results of a socioanthropological research process on the perceptions of access to citizenship of people at risk or social exclusion. This ethnographic process has used participatory research methodologies, which have allowed us to build a story from the own voice of the people affected by these situations of exclusion. To do so, between 2009 and 2015 participatory observations and workshops have been carried out to enter into the subjectivities of all these people from a diversity perspective, participating directly in the activities and relationship spaces of the Exclusion Observatory and inclusion processes in the Community of Madrid, with special emphasis on citizen commissions and citizenship meetings. These spaces of interaction and encounter have been manifested as places of joint analysis and reflection, of awareness on rights, of agency for the development of common demands and practices of reconquest of the condition of citizens.